（来源：上观新闻）
2024 年，它🆕🖼家反手掏出🍅了第三代📼🗾。创建 ROS 2🇵🇸 包 进入工作空😌🕑间的 🦖src 目录，👨💻然后创建一个新🚮的 Python🤣 包： 复制 r🤹♂️os2 pkg 🇧🇭create 🦘🐶--build-🇹🇿🇻🇪type 🧞♂️ament_🤭python 🔛pan🇳🇺🍫六月丁香婷婷色狠狠久久da_jo🖊int_con🇸🇰trol🇯🇲🇻🇪 --de🥪✴penden🇬🇩↕cie💙🏧s rclpy🌼🐀 control🏏🍊_msgs t👨👨👦👦raje👩🎨ctory_ms😕🛀gs 🚷依赖于 rc🎭lpy⛰、contr📤🔂ol_msgs😫 和 🏉traje🇿🇲🚲ctory_ms⛑gs 🏌️♀️🏳️🌈编写 🥌0️⃣Python 📳🕧节点代码 🏴在 pand👳a_jo🧥♒int_co🎖ntrol 🌃包的 p🚩anda🌵🕹_joint🇦🇴🌃_contr🚮🔗ol 🐩🤛子目录下创🇨🇿建一个名🐫🐘为 panda🦸♂️_joint🏌️♀️_contr👩👩👧oller.py💗 的文件，并🇩🇴添加以下代🇿🇲🇲🇳码： 复制 i🔶🇭🇺mport rc🎾lpy fro🎂🏴☠️m rc🧢🐤lpy.node🖼 imp❌📟ort Node🇰🇭👨👨👦👦 fr🛫🚷om c🇬🇮🇨🇭ontro🏖🅱l_msgs👓🈺.ms💪💢g imp🚚🇮🇹ort Jo🔩🙍intT🇦🇽🎄raje🌍🦄ctor😆yContro🈴llerStat🦄e from 💈tra🍩🔺ject🇲🇴ory_msg🇲🇿🅾s.m🇦🇬sg i🧴mpo🇨🇰❤rt Joint🍽👩⚖️Traject🧟♀️六月丁香婷婷色狠狠久久ory, Joi🌘ntTrajec🧿tor🕋🤖yPoint 🇨🇬🇦🇩imp🇬🇫ort sys 🆖🐇impor🐂🐹t tty i🧯mport 🥜termi⛽os c🇨🇰💱lass🍓🍃 Pa🎤ndaJ🆘👳♀️ointCon👩🦲🦜trol⛈📼ler(No🇧🇫🛥de): de🚍f _🍻_in🇽🇰🏌️♀️it_🇦🇱_(se🗑💷lf):🌡🕞 supe⬆r().💯🚹六月丁香婷婷色狠狠久久__i👻nit__😵🥍('panda🧦🎿_joint_🌒◻contro📂😇ller'🎫) # 创建🇪🇷🤱发布者🚭👩👩👧👧，发布到🥶🆓 "/panda🈳_arm📒_contro👩🏫ller/j🏳oint_▶trajec⚖🏁tory"🥚 话题 se⛏lf.👨💻publ🐗isher_ ⭕= s📥elf.cr〰🐐eat🎹e_pub😑🦜lish📻er(Jo🆘👨⚖️intTraje🇽🇰🇧🇼ctory, '🌋🙊/panda_a🔅rm_c🇹🇰ontrol🇦🇺🏇ler/joi🀄🧿nt_t🏷🔐rajecto➡🇸🇱ry', ⭐🇲🇳10) # 🆑定义关节名称🍹列表 🍺self🥽.joint_n🇪🇺ames 🍓🇨🇷= ['pa🚈↗nda_join🇱🇮t1', '🇷🇸pan🇩🇿da_joi😹🏔nt2',🥰✈ 'pan😷🇫🇷da_join🇸🇸🌐t3', 'p🙇anda_⏫join🐠🚥t4',™ 'pand✊🈶a_jo🇦🇨🧵int5',👩🎓 'p🇰🇾🥁anda_👉joint6'↗🔙, 'panda⬛_jo😜int7']🇰🇷 # 初始化🙍♂️🏈关节位置 🇩🇪self.jo♻🇱🇹int_pos🆒itions 🚝🏯= [0.0] 🇳🇿* 7🤟😻 # 定义每⬜个关节位置的递增🧺📀步长 self.🦙🕛step = 🌥💶0.1 🇹🇯🆒def get_🍮key🧚♂️(self)🧚♀️🇦🇷: # 获取🏴🔛终端输入的🎹🔱按键 🎖set🔳👐ting🙇🎁s = t📅ermios.🇬🇦🇲🇩tcge🤬🦋tatt🥽📄r(sy🤭s.st🐈🇧🇬din) t🇲🇪🏍ry: tt⏹y.setra🗣🧜♀️w(s🤩ys.std🔲in.🇮🇪fil🇫🇲eno()) 🔽😒key =🍈 sys.s🚵tdin.🤱👵read(1) 🐹finally😼🧴: termio🏺🔑s.tcset😟attr🔱(sy🤬🇸🇮s.st❤din, te💹rmios.T🇮🇷CSAD⬅😲RAIN, s😥💁etting🧡s) retur👩❤️💋👩🧖♂️n key d🥭♾️ef send🔽🥔_traj🙎ector🚶y(self🇧🇭🧗♀️): ⛴🙊# 创建 Joi💁ntTraj👈👱♀️ecto🍃ry 🙇♀️消息 tra🌷jectory🎊🎲_msg = ▫Join🚵tTraject🔱ory() 😶🌳tra🥖💄jecto💦🤒六月丁香婷婷色狠狠久久ry_msg.j👖oint_n😧🇯🇵ames🇭🇲😾 = s😾elf.jo🇩🇯🐡int_n🇧🇫🕴ames # 创😰🇹🇬建 J😿📔oint⏰Traj🖊🙂ectory🕰🐖Point 并👩🎤设置目标📝🈸位置等信息 🔊🐫point = 👔🐺Joint🐯Traj🇬🇧🇦🇶ecto🎐🥪ryPoint🤨六月丁香婷婷色狠狠久久() point🇲🇽🇿🇲.positi☮⛪ons🆗 = sel🇧🇲👺f.joint🆔🐅_positio🥰😶ns 🍩🇧🇬# 设置🔒运动时间 po🏒📺int.🔏🚀tim🇦🇸e_from_🧒start 👨🏭= rclpy🥴🥦.durat📢ion🚞.Du🥕ration(s👙econds=🐼🐕1).to_m🚩👆sg() #🕙 将点添加到🚶👴轨迹消息中🕴🇸🇩 traj🔏ectory_⏰msg.poin🇵🇬🇮🇩ts.🇸🇧append(p🦉❗oint)🎏 # 发布轨迹消🇸🇮🕡息 self👼🇨🇦.pu🤚blis🧁🇵🇪her_.pu👩🦳🇨🇱blish(👨👨👦👦💠traj🚇🏢ect😗👂ory_m💕👡sg) self🇬🇷.get_log🚹ger()🙍♂️🇨🇿.info('🕔Sent🕰🧻 jo🇵🇼int tr🎮ajector🇭🇺y co*️⃣mmand')💴 de🛂👖f ru🧫🇼🇸n(self):👨🎓🦔 while 🌱rclpy🇹🇫🙌.ok(): k📷🛃ey =🚴♀️ se⛪🏔lf.get_k🍗ey() i🎅f k🦆😴ey == 💂🏦'-': 🐼🔀self➰🙍.minus⛔Ⓜ_pre😷sse🇭🇹六月丁香婷婷色狠狠久久d = Tru🏺🥋六月丁香婷婷色狠狠久久e elif k💮🇨🇿ey in🇨🇮🏄♀️ ['1', 🚔'2'🔭👻, '3',🇲🇿👨👨👧👧 '4🗯', '5'🇱🇹🖖, '6',👩👧💛 '7'⏪]: inde💫x = in🇬🇮🧤t(key) 🇹🇹- 1🇾🇹🇦🇺 if se🍀六月丁香婷婷色狠狠久久lf.m⛪🇮🇪inus_pr◼essed: s🚙🤱elf.j🕖oint_po🍔sitions🦡📣[index]🇹🇷🔒 -=🔳💕 self.s🤟👉tep self🥽.minus_p🌇🚻resse🇳🇱🔖d = Fals💌💂♀️e els🕤☁e: s🌷elf.jo🛠int_👩🏭positi🇵🇼ons[🎤index] 👨🍳+= self🦷📱.step s🙅♂️六月丁香婷婷色狠狠久久elf.send🌌🥠_tr♦六月丁香婷婷色狠狠久久ajecto🤐🌉ry(📝) elif🤠 ke♎六月丁香婷婷色狠狠久久y == '\x😥03': #🇵🇲🥄 Ctrl+C 🍟退出 🏘break ⚖☘def main😡(args=N🇿🇦🐙one)🕉🧜♀️: rclpy🤑.in🛍it(args🔦=ar🇬🇫🖍gs)🏗🤘 panda_j🌀oint_🛋control🇧🇱🇰🇾ler = ⛴Pand🔤📍aJointCo🎦ntrol🏔🔮ler() p👩and🇹🇯a_jo🏗📮int_co🇲🇺ntro📯ller.r😫un(🍱) p🔇✋anda⛏⛹️♀️_jo🔩📕int_🌤contr👸oll🏝👲er.🇳🇨🇭🇹destro🈚y_node🌻📓() rclp🐸👩🦳y.shutdo🏳wn() if🇬🇮📕 __na👨🌾🤾♀️me__ ==🎨 '__😉🚨main__✉🚕': 🈂main() 修🙍♂️🔅改 setup.💁♂️py 文件 打开🐐 pand🧛♂️a_joint_🦟cont🎻🈂rol 包☔的 setu♌p.py🇺🇾🇪🇦 文件，在 😱ent👭ry_🦂poin🥎ts 部分添🗞🏴加以下内容🕟： 复制 🛁👨❤️👨entr🇲🇦y_poin😂🇻🇳ts={ 〽🌍'co☀nsol🎈🍿e_s🤷♀️crip📵👨💻ts': 👨👩👧[ 'panda✉📟_joint_🧜♂️⛵con🆓tro🍴🐝ller = p🇲🇬🍀anda_j🗻👨🏫oint_con🍄trol.pan☢da_joi🇳🇺nt_c🎃🤫ontro🖤ller🌉:mai🍉n', ], }👛, 编译和运行🇯🇴 复制 col🥃🌭con bui🛎ld --p🐮ackages🌋-select 👨👩👧👧🕙panda_j🍆oint_co🚸ntrol🤰 so🖼🌷urce 🇩🇲👰install⚪/setup.🙍🇬🇾bash ro🎏s2 r📭un 🧢🥽pan🛎da_joint🥇_con😮👺trol🎐🌍 panda_🚦join💓🦢t_contr🇨🇲oller 按下⛹️♀️按键 1 -👅🇲🇩六月丁香婷婷色狠狠久久 7 来控🚴制 Pand🇹🇹🔃a 机械臂🇳🇱🥜相应关节的位置🇰🇳🤜递增，按下 5️⃣🇰🇿Ctrl + C📑 可以退😸出程序💂♀️👳 "跟♓🌝着Litchi🤢Cheng一❓🍷起学ROS🥘2"系列共2💇5篇，查看👨🔧全部系列文章，在🧿【EEWor🕎⁉ld-🦂论坛】搜关键词“🌿🇬🇹一起学ROS2"👁️🗨️，与原作者一📝起交流🔟🥴。
【环球网🇧🇾⏭记者 👦🤫文雯】2026年🇧🇫世界读书日来临🧲🇩🇰之际，环球网专访😁包坤、李尚龙🏋🦑、刘文🇿🇦⏪勇三位创作者🛰。在汽车业，C 🏮🃏是丰田🙈🐮、B 是奔驰、A👩⚕️🇪🇷 是保时捷、🧖♀️🕴S 是🇩🇪👥劳斯莱✊🔼斯、D⏳ 可能🐝是五菱宏光；服装😋🎾业，C 是优衣🎋🇧🇳库、B 是 Lu🤡🇰🇿lulemon🇧🇶、A 是加拿😩🚨大鹅、S 🧘♀️是迪奥或🏴☠️🍨爱马仕、📷D 是一些质💆♂️🙆量不达标🧚♀️🕦的低端🚻产品🛃🔵。但看完处罚决🇵🇼定书和新华🐵社的权威报道🔵🧮，就会发现，💁♂️拼多多一点🕕都不冤🎇🍦。龚宇反🔂♏复提到一个🈂现实：尽管技术🕞✒已经可以生🌓😈成高质量画🇪🇭面，但真正具备完🖌整叙事能力🍜、能够打动观众🚵🤜的作品仍然稀缺🌈🐂。2024年底的V💤3参数量是🍶⭕671B，🧛♂️🌊而行业推测的💐🕓Claude O💏🌵pus🇬🇼4.6已有5T之🛅巨👐。
